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Das Team "Ein-Stein vom CGL" bestehend aus Thomas Klotz, Robin Quint und Justin Schrandt nimmt derzeit an den Deutschen Meisterschaften im RoboCup in Magdeburg teil. Gleich startet der erste Lauf. Alle sind schon gespannt ...

Der erste Lauf

Magdeburg03Thomas ist der Team-Captain, d.h. nur er darf an die Arena, um den Roboter auf seinen Lauf vorzubereiten und die Entscheidungen des Schiedsrichters umzusetzen. Thomas beginnt damit, die gemessenen Werte der Sensoren für weiße Flächen und schwarze Linien zu prüfen und ggf. die im Programm zu verwendenden Werte zu ändern.

Magdeburg02Robin und Justin sind schon gespannt darauf, wie sich "Ein-Stein" schlagen wird. In der Arena sind einige Bodenschwellen (Bumper) direkt dort angebracht, wo die schwarze Line einen rechten Winkel hat. Dies erschwert die Aufgabe, dieser Linie zu folgen, ungemein. Zudem sind die Lichtverhältnisse nicht überall auf der Arena gleich, so dass auch hier Abweichungen möglich sind.

Magdeburg04Leider hoppelt Ein-Stein auf zwei Bumpern so stark, dass er dabei die schwarze Linie aus der Reichweite der Sensoren verliert. Zudem fährt er so unglücklich an Kreuzungen heran, dass der grüne Punkt, der den Weg anzeigt, nicht unter den Sensoren erscheint.

Magdeburg05Robin wirkt sehr nachdenklich und plant schon die weiteren Schritte. Es muss doch möglich sein, anhand der Sensor-Werte zu entdecken, dass der Roboter aufgrund eines Bumpers vorne abgehoben ist...

Der zweite Lauf

Zuversicht kam beim Anlick des zweiten Laufes auf. Zwar war eine Rampe enthalten. Diese musste aber nur abwärts befahren werden, was nicht so problematisch wie aufwärts ist. Allerdings kamen sehr viele Kreuzungen vor.

Der Lauf begann gut. Zwar fuhr Ein-Stein bei der ersten Kreuzung geradeaus, obwohl er abbiegen hätte müssen, jedoch musste er dafür einen Umweg fahren und konnte im Kurs bleiben. Bei der weiteren Fahrt jedoch stellte sich heraus, dass die Unterscheidung von Kreuzungen und rechten Winkeln in den Linien noch nicht gut genug funktioniert und daher Ein-Stein manchmal falsch fährt.

Fazit: Der zweite Lauf war besser als der erste und es sind genügend Ideen für eine Verbesserung vorhanden.

Der dritte Lauf

Nun, da die meisten Fehler bei den rechten Winkeln behoben wurden, konnte der dritte Lauf starten. Dennoch verliert "Ein-Stein" nach einigen Kurven und Lücken die Linie aufgrund eines fies platzierten Bumpers, der schräg auf mehreren rechten Winkeln platziert wurde, sodass der erste Abschnitt nur wenige Punkte mit sich brachte.

Abschnitt zwei startet zunächst gut, auch wenn "Ein-Stein" bei einer quadratischen Kreuzung abkürzt, indem er einfach geradeaus fuhr. Jedoch führte das nicht zum Scheitern des Versuches, weil es trotzdem Punkte gab, aber das wahre Problem kam erst einige Platten später, bei dem erneut mehrere Bumper auf scharfen Kurven platziert wurden, die das Ende des zweiten Abschnittes bedeuteten. Das gleiche Problem wiederholte sich und der Lauf war beendet. Da sich hier Programm und Konstruktion ein wenig in die Quere kamen, entschloss sich das Team, dass Justin den Roboter erneut umbauen sollte.

Der vierte Lauf

Allein durch die Zahnstocher, die sich auf dem Parcours befanden, war es schon eine ziemliche Herausforderung, hier Punkte zu sammeln. Allerdings kam "Ein-Stein" gut mit diesen zurecht. Viel schwieriger waren da jedoch mal wieder die Bumper. Zwar hat man bei der neuen Konstruktion darauf geachtet, dass der Roboter problemlos herüberkommt, aber es wurde kurzfristig noch eine spontane Idee verwirklicht: Flexible Sensoren vor dem Roboter, die sich vertikal verschieben konnten, wenn ein Bumnper kam. Da dieser Einfall letztes Jahr in der Schule nur wenige Testläufe bestritten hatte, war die Idee noch nicht ganz ausgereift und somit problematisch, sodass "Ein-Stein" den Lauf erneut mit nur einigen Punkten absolvierte. Dennoch kann man sagen, dass viele Informationen gesammelt wurden, die nächstes Jahr umgesetzt werden sollen.

Die Überlegung

Am Abend vor der Abreise noch in der Messhalle überlegte sich das Team eine ganz spezielle Taktik, da das Weiterkommen bereits nicht mehr zu erreichen war. Selbst das bisher führende Team hat sich kein einziges Mal an dem letzten Raum versucht. Ein Raum, in dem man bis zu fünf Bälle aufspüren und in ein schwarzes, 5cm hohes Dreieck werfen muss, das zufällig per Würfel entschieden in eine Ecke des leeren, weißen Raums platziert wird. Da man in dem Raum keine Linie oder dergleichen hat, musste man also entweder mit den Wänden oder mit Ultraschall/Infrarotsensoren arbeiten, was die Schüler bisher abschreckte. Und dass, obwohl es doch für jeden erfolgreich abgelieferten Ball 40 Punkte gab, sodass man, wenn man alle von ihnen einsammelt, die gleiche Punktzahl hätte, als hätte man den vorherigen Parcours fehlerlos bestanden.

Das Team entschloss sich dazu, dass erneut ein komplett neuer Roboter NUR für den letzten Raum entworfen werden sollte, weshalb auch keine Sensoren für das Linienfolgen etc. benutzt worden sind. Ideen für ein Programm waren zwar vorhanden, aber bisher noch nie ausgetestet. So ging es von 17 Uhr bis nachts um halb 3 ans Werk...

Nach viel Arbeit und vom Frühstück gestärkt, stand das Team nun mit senem hart entworfenem Roboter in der Messhalle und sammelte Werte für den neu angeschafften SumoEyes-Sensor, einem Infrarotsensor. Die Anspannung war groß, denn der Mut, sich nur am letzten Raum zu beteiligen zahlte sich aus. Die Schiedsrichter haben ebenfalls bemerkt, dass alle den letzten Raum ignorierten und wollten dies logischerweise dann im letzten Lauf ändern. Also haben sie die Gesamtpunktzahl, die man im Parcours vor dem letzten Raum erreichen konnte, drastisch gesenkt und im letzten Raum statt fünf ganze neun Bälle platzierten, was bedeutete, dass man 360 Punkte allein mit dem letzten Raum gewinnen konnte.

"Jackpot" dachte sich das Team, aber die Freude hielt sich dennoch in Grenzen... Da das Programm bisher noch nie ausgetestet worden war brauchte das Team vor allem eins: Zeit. Aber diese Zeit hatten sie leider nicht, da sie direkt als erstes auf der Liste standen. Das Programm funktionierte nun größtenteils, während die Zeit für den letzten Lauf gekommen war. Zwar konnten sie den Checkpoint, der vom Teamcaptain platziert werden durfte, nicht direkt vor dem letzten Raum platzieren, da es auf der letzten Platte Punkte zu holen gab und der Checkpoint somit nicht hier platziert werden durfte. Allerdings hatte das Team bereits vorgesorgt und hat diese Platte stumpf ins Programm reingeschrieben, sodass sie nicht durch Linienfolgen absolviert werden musste. Einer der beiden Schiedsrichter war voller Freude und konnte den letzten Raum gar nicht abwarten, da der Parcours dennoch 3 mal getestet werden musste, bevor er übersprungen werden kann, was bereits nur durch Geradeausfahren 40 Punkte durch das Durchfahren von 4 Lücken ergeben hat. Der andere Schiedsrichter suchte verzweifelt nach irgendwelchen Fehlern im Programm und wusste nicht so richtig, was er davon halten sollte.

Der letzte Raum...

Das Programm startete und alle drückten die Daumen, dass das improvisierte Progamm funktionierte. Das Betreten des Raumes klappte problemlos und "Ein-Stein" begann damit, die schwarze Ecke ausfindig zu machen. Auch die Ecke stellte kein problem dar. Nun begann "Ein-Stein" mit der Suche der Bälle. Er drehte sich um 180° und fragte seinen SumoEyes-Sensor ab. Das Signal, das vom Ball zurückkam, erreichte den Roboter und er schlug mit seinem Kescher auf den ersten Ball. Zwar traf er ihn nicht direkt aber "Ein_Stein" begann dennoch sich zu bewegen. Er fuhr mit dem heruntergefahrenen Kescher durch den Raum und schob 4 Bälle in eine Ecke des Raumes, was es eigentlich unmöglich macht, sie dort ausfindig zu machen und einzufangen.

Für "Ein-Stein" schien dies kein Problem zu sein, denn er fuhr auf die Ecke zu und und hatte nun ganze 4 Bälle in seinem Kescher, was die Schiedsrichter, das Team und vor allem ihr Lehrer Klaus Dalinghaus sehr erfreute. Jedoch wusste das Team was jetzt passiert...

Da hinten keine Drucksensoren befestigt waren, wusste der Roboter nicht, wann er wieder in die andere Richtig fahren sollte weshalb er in der Ecke fest hing. Die Bälle mussten also wieder von den Schiedsrichtern, die noch voller Hoffnung waren, aus dem Kescher genommen werden. Jedoch wusste das Team nun, dass der Lauf aufgrund eines klitzekleinen Fehlers vorbei war, auch wenn sie immernoch Zeit über hatten. Denn der Roboter hatte den Kescher heruntergefahren und fuhr diesen auch nur dann wieder hoch, wenn er einen Ball abliefern sollte und da der Roboter zudem nicht manuell verändert werden durfte, bestand keine Chance, dass der Kescher erneut benutzt werden konnte, da er mit heruntergefahrenem Kescher niemals die schwarze Ecke finden würde. Es führte also leider zu insgesamt keinem Ball...

Es ist noch nicht vorbei

Auch wenn keine Punkte im Lauf erzielt werden konnten, arbeitete das Team nach dem letzten Lauf noch ehrgeizig weiter, um endlich Bälle abliefern zu können. Nach einigen Stunden intensiver Arbeit hatten sie es geschafft. Und das noch bevor das letzte Team ihren Lauf absolvierte. Das beudeutet, wäre das Team einige Stunden später dran gewesen, hätten sie wahrscheinlich auch im Lauf einige Bälle abliefern können, doch es bestehen ja immernoch Chancen für nächstes Jahr, auch wenn sie die Challenge für den letzten Raum ändern wird.


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